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_%20ADAS%20(Advanced%20Driver%20.jpg)
SIL等、シミュレーションで活用できるUnreal engine4でモデル化したカメラ、LiDAR、Radar、IMUセンサーのパッケージです。
自動運転車両は2つのステップから周辺情報を取得します。
1つ目のステップは車両の前方のスキャニングを行い、信号、歩行者、障害物等、走行状態を変化させる要因を検知します。
2つ目のステップが他車両の検知となります。
弊社では自動運転車両に搭載されるカメラ、LiDAR、RADAR及びIMUセンサーをSensor Model Packageとして提供致します。
このセクションでは、の知覚システムを構成する最も代表的なセンサーを紹介します。
AV：レーダー、LiDAR、カメラ、IMU。
AUTOCity Sensor Models Plugin 特徴
・センサーモデルはROSメッセージとして外部へ通信が可能
・全てのセンサーモデルはパラメータで詳細な機能の設定が可能
センサーは、設定でセンサーを定義することにより、プレイヤー車両に追加できます。
内容
カメラセンサー
カメラセンサーはUE4のレンダーエンジンに実装され、イメージを出力する事ができます。
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
LiDARセンサー
このセンサーは更新レート、解像度、最小および最大光線距離、光線数、およびLiDARがアクティブである角度をパラメータで設定することでカスタマイズでき、検証ターゲットとなるLiDARを疑似する事が可能です。
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
レーダーセンサー
レーダーは、照射された信号から反射までの時間を計算することにより、自車とオブジェクト間の距離を測定する事が可能。
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
ＩＭＵセンサー
慣性測定ユニット（IMU）には、加速度計、ジャイロスコープ、およびコンパスを含まれており、加速度と方向の情報を取得する事が可能です。 具体的には、x、y、z軸の加速度に加えて、ピッチ（前後の回転）、ロール（左右の回転）、ヨー（垂直軸を中心とした回転）となります。
Parameters included -
Frequency, Interface
Parameters included -
Frequency, Interface
カメラセンサー
カメラセンサーはUE4のレンダーエンジンに実装され、イメージを出力する事ができます。
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
LiDARセンサー
このセンサーは更新レート、解像度、最小および最大光線距離、光線数、およびLiDARがアクティブである角度をパラメータで設定することでカスタマイズでき、検証ターゲットとなるLiDARを疑似する事が可能です。
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
レーダーセンサー
レーダーは、照射された信号から反射までの時間を計算することにより、自車とオブジェクト間の距離を測定する事が可能。
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
ＩＭＵセンサー
慣性測定ユニット（IMU）には、加速度計、ジャイロスコープ、およびコンパスを含まれており、加速度と方向の情報を取得する事が可能です。 具体的には、x、y、z軸の加速度に加えて、ピッチ（前後の回転）、ロール（左右の回転）、ヨー（垂直軸を中心とした回転）となります。
Parameters included -
Frequency, Interface
Parameters included -
Frequency, Interface
カメラセンサー
カメラセンサーはUE4のレンダーエンジンに実装され、イメージを出力する事ができます。
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
LiDARセンサー
このセンサーは更新レート、解像度、最小および最大光線距離、光線数、およびLiDARがアクティブである角度をパラメータで設定することでカスタマイズでき、検証ターゲットとなるLiDARを疑似する事が可能です。
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
レーダーセンサー
レーダーは、照射された信号から反射までの時間を計算することにより、自車とオブジェクト間の距離を測定する事が可能。
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
ＩＭＵセンサー
慣性測定ユニット（IMU）には、加速度計、ジャイロスコープ、およびコンパスを含まれており、加速度と方向の情報を取得する事が可能です。 具体的には、x、y、z軸の加速度に加えて、ピッチ（前後の回転）、ロール（左右の回転）、ヨー（垂直軸を中心とした回転）となります。
Parameters included -
Frequency, Interface
Parameters included -
Frequency, Interface
カメラセンサー
カメラセンサーはUE4のレンダーエンジンに実装され、イメージを出力する事ができます。
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
LiDARセンサー
このセンサーは更新レート、解像度、最小および最大光線距離、光線数、およびLiDARがアクティブである角度をパラメータで設定することでカスタマイズでき、検証ターゲットとなるLiDARを疑似する事が可能です。
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
レーダーセンサー
レーダーは、照射された信号から反射までの時間を計算することにより、自車とオブジェクト間の距離を測定する事が可能。
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
ＩＭＵセンサー
慣性測定ユニット（IMU）には、加速度計、ジャイロスコープ、およびコンパスを含まれており、加速度と方向の情報を取得する事が可能です。 具体的には、x、y、z軸の加速度に加えて、ピッチ（前後の回転）、ロール（左右の回転）、ヨー（垂直軸を中心とした回転）となります。
Parameters included -
Frequency, Interface
Parameters included -
Frequency, Interface
カメラセンサー
カメラセンサーはUE4のレンダーエンジンに実装され、イメージを出力する事ができます。
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
LiDARセンサー
このセンサーは更新レート、解像度、最小および最大光線距離、光線数、およびLiDARがアクティブである角度をパラメータで設定することでカスタマイズでき、検証ターゲットとなるLiDARを疑似する事が可能です。
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
レーダーセンサー
レーダーは、照射された信号から反射までの時間を計算することにより、自車とオブジェクト間の距離を測定する事が可能。
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
ＩＭＵセンサー
慣性測定ユニット（IMU）には、加速度計、ジャイロスコープ、およびコンパスを含まれており、加速度と方向の情報を取得する事が可能です。 具体的には、x、y、z軸の加速度に加えて、ピッチ（前後の回転）、ロール（左右の回転）、ヨー（垂直軸を中心とした回転）となります。
Parameters included -
Frequency, Interface
Parameters included -
Frequency, Interface
カメラセンサー
カメラセンサーはUE4のレンダーエンジンに実装され、イメージを出力する事ができます。
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
LiDARセンサー
このセンサーは更新レート、解像度、最小および最大光線距離、光線数、およびLiDARがアクティブである角度をパラメータで設定することでカスタマイズでき、検証ターゲットとなるLiDARを疑似する事が可能です。
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
レーダーセンサー
レーダーは、照射された信号から反射までの時間を計算することにより、自車とオブジェクト間の距離を測定する事が可能。
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
ＩＭＵセンサー
慣性測定ユニット（IMU）には、加速度計、ジャイロスコープ、およびコンパスを含まれており、加速度と方向の情報を取得する事が可能です。 具体的には、x、y、z軸の加速度に加えて、ピッチ（前後の回転）、ロール（左右の回転）、ヨー（垂直軸を中心とした回転）となります。
Parameters included -
Frequency, Interface
Parameters included -
Frequency, Interface
カメラセンサー
カメラセンサーはUE4のレンダーエンジンに実装され、イメージを出力する事ができます。
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
LiDARセンサー
このセンサーは更新レート、解像度、最小および最大光線距離、光線数、およびLiDARがアクティブである角度をパラメータで設定することでカスタマイズでき、検証ターゲットとなるLiDARを疑似する事が可能です。
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
レーダーセンサー
レーダーは、照射された信号から反射までの時間を計算することにより、自車とオブジェクト間の距離を測定する事が可能。
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
ＩＭＵセンサー
慣性測定ユニット（IMU）には、加速度計、ジャイロスコープ、およびコンパスを含まれており、加速度と方向の情報を取得する事が可能です。 具体的には、x、y、z軸の加速度に加えて、ピッチ（前後の回転）、ロール（左右の回転）、ヨー（垂直軸を中心とした回転）となります。
Parameters included -
Frequency, Interface
Parameters included -
Frequency, Interface
カメラセンサー
カメラセンサーはUE4のレンダーエンジンに実装され、イメージを出力する事ができます。
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
カメラ位置はシミュレーションの用途に合わせて自由自在に変更する事ができます。
Parameters included -
The resolution, Pixel Count, Field of View, Interface, CFA
LiDARセンサー
このセンサーは更新レート、解像度、最小および最大光線距離、光線数、およびLiDARがアクティブである角度をパラメータで設定することでカスタマイズでき、検証ターゲットとなるLiDARを疑似する事が可能です。
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Angular Resolution, Points returned, Field of View, Interface, Range
レーダーセンサー
レーダーは、照射された信号から反射までの時間を計算することにより、自車とオブジェクト間の距離を測定する事が可能。
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
Parameters included -
Field of View, Interface, Range
ＩＭＵセンサー
慣性測定ユニット（IMU）には、加速度計、ジャイロスコープ、およびコンパスを含まれており、加速度と方向の情報を取得する事が可能です。 具体的には、x、y、z軸の加速度に加えて、ピッチ（前後の回転）、ロール（左右の回転）、ヨー（垂直軸を中心とした回転）となります。
Parameters included -
Frequency, Interface
Parameters included -
Frequency, Interface
AUTOCity Sensor Models Plugin 活用用途
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